agv垂直减震机构系统特点及设计注意事项：
(1)结构较为复杂，可靠性高低主要取决于设计合理性和加工装配工艺。成本高，水平面积小，高度高，重量适中，AGV车体可设计载荷大，压力可调整，车体本体配重大，需要定期维护清理和加润滑剂。
(2)减震主体在AGV车体或者agv舵机上。
(3)适合路面条件不好，起伏落差较大场景。
(4)缺点是成本高，车体本体需要较大配重，空载时将减震弹簧压制至适合位置，万向轮轻触地。压力浮动变化较大，在agv舵机下沉时，压力损失较大，容易导致agv舵机摩擦力急剧减少，导致agv舵机打滑。导向柱受侧向力时，容易变形，导致上下卡顿，失去减震作用。
(6) 设计注意：垂直导柱住数量不易过多，由于AGV车运动时，导向柱受较大的径向力，会导致导向柱变形，卡顿，导向柱越多，卡顿现象越明显。 导向柱要做的较为粗壮，材料变形量要小，表面硬度要大，要耐磨，同时直线轴承也要选耐磨产品。 减震弹簧在选择时，劲度系数选的要合适，并且做成行程可调，加防脱调节螺栓。选择原则是，空载时在车体自重的情况下，万向脚轮能刚接触到地面，重量大部分都压载在agv舵机上，重载时，agv舵机压力产生的摩擦力F大于AGV运行时的阻力F1. 弹簧选择时，建议可以选一些行程大，弹簧劲度系数较小，车体在平地时，弹簧有较大的预压行程X，这样在路面起伏时，X变化较大时，弹簧产生的正压力F变化小，在agv舵机下沉时，agv舵机摩擦力损失较小，在agv舵机上浮时，agv舵机所受正压力不会增加太多，避免超过agv舵机最大垂直载荷。

关键词：agv舵机
参考文献：佳创博为FancyAGV企业官网；agv新闻网